肯普普适定理
1876年，Alfred B. Kempe发表了他的文章“On a General Method of describing Plane Curves of the nth degree by Linkwork"，该文章表明，对于任意平面代数曲线，可以构建绘制该曲线的连杆。连杆和代数曲线之间的这种直接联系已被命名为肯普普适定理（英語：Kempe's Universality Theorem）。 参考资料
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共 6 篇文章
连杆机构
连杆机构（mechanical linkage）是由許多构件組成，用來傳遞力及運動的机械結构。會假設各構件為剛體。可以用幾何學的方式分析構件的運動，構件和構件之間的連接可能是純移動、純轉動或是滑動，一般會稱為機械連接（joint）。若連桿是用剛性的構件以及理想的機械連接來模擬，會稱為是運動鏈。 连杆机构可以用開放鏈（其幾何形狀無法形成封閉曲線）、封閉鏈（其幾何形狀可形成封閉曲線）組成，也可以兩者都用。每一個構件都是透過機械連接連接到一個…
運動學耦合
運動學耦合（Kinematic coupling）是用在要精確約束目標零件的，從而提供定位的精度和確定性。例如在零件和夾具上，一邊上面有三個由中心點往外放射的V形槽，另一邊上面有對應V形槽尺寸和位置，三個半球狀的凸點，這就是典型的運動學耦合。每一個半球和V形槽有兩個接觸點，三個半球共有六個接觸點，恰好可以限制零件的六個自由度。另一種設計也類似，一邊仍有三個半球狀的凸點，另一邊則是有一個四面體的缺口、一個V形槽、以及一個平面。 背景 運動…
平面四杆机构
平面四杆机构是由四个刚性构件用低副链接组成的，各个运动构件均在相互平行的平面内运动的机构。如圖所示（以下說明內容排除了最左边的圖）：其中 Q 連桿為固定的軸又稱為連心線，連接的兩軸心為 Q1 及Q2。與固定軸心聯結的連桿 p 與 l 可能都為曲柄；也可能為一個曲柄，一個搖桿。其中能繞固定軸心作 360°迴轉的連桿，稱為曲柄；而能繞固定軸心作搖擺運動的連桿，稱為搖桿。 用來連接曲柄或搖桿的連桿(排除了最左边的圖，為 s 或 l)，而傳達相…
六桿連桿
六桿連桿（six-bar linkage）也稱為六連桿，是由六個連桿和七個运动副組成的機構，其自由度為一。像驅動行走機器人腳部的就是六連桿。 一般而言，连杆机构中的一個接頭會連接兩個連桿，每一個連桿會和兩個接頭連接。考慮由六個連桿組成的六邊形，六個連桿分別是六個邊，其六個頂點是六個接頭，可以在六邊形對面的二對邊連桿延伸，在六邊形中間連接，加上第七個接頭。因此此連桿是有二個相連接的三接頭桿和四個二接頭連桿組成，稱為瓦特拓樸（Watt to…
切比雪夫連桿機構
切比雪夫連桿機構（Chebyshev linkage）是一種可將旋轉運動轉換為近似直線運動的连杆机构，屬於平面四杆机构，且其構形中有出現交叉四邊形。 切比雪夫連桿機構是由十九世紀的數學家巴夫努提·列沃維奇·切比雪夫所發明，他研究的主題是運動學的理論問題。其中一個問題是建構可以將旋轉運動轉換為近似直線運動的連桿。詹姆斯·瓦特在改進其蒸汽机時，也曾研究過此一主題。 直線運動的連桿會限制點P–杆L3的中點–在二個極限位置中間的直線上。（L1,…