六桿連桿（six-bar linkage）也稱為六連桿，是由六個連桿和七個运动副組成的機構，其自由度為一。像驅動行走機器人腳部的就是六連桿。
一般而言，连杆机构中的一個接頭會連接兩個連桿，每一個連桿會和兩個接頭連接。考慮由六個連桿組成的六邊形，六個連桿分別是六個邊，其六個頂點是六個接頭，可以在六邊形對面的二對邊連桿延伸，在六邊形中間連接，加上第七個接頭。因此此連桿是有二個相連接的三接頭桿和四個二接頭連桿組成，稱為瓦特拓樸（Watt topology）。
六連桿也可以先將五個連桿組合成五邊形，五個頂點分別是五個接頭。再加上一個連桿，連接五邊形的二邊，因此此機構有二個三接頭連桿，之間至少隔著一個二接頭連桿。這是史蒂文森拓樸（Stephenson topology）。
就是史蒂文森拓樸。
相關條目
- 機構
- 连杆机构
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參考資料
外部連結
- [https://kmoddl.library.cornell.edu/model.php?m=151 A six-bar straight-line linkage in the collection of Reuleaux models at Cornell University]
- [http://www.mechanisms101.com/ Mechanism animations including the Klann linkage]
- [http://mechanicaldesign101.com/2013/06/11/mechanization-of-the-ballistic-function/ Example of a six-bar function generator that compute the angle for a given range.]
- [http://synthetica.eng.uci.edu/ Animations of six-bar linkage for a bicycle suspension.]
- [http://mechanicaldesign101.com/linkage-designs/ A variety of six-bar linkage designs.]
- [http://mechanicaldesign101.com/2014/12/09/kinematics-summer-school/ Lecture on the design of six-bar and eight-bar linkages]
- [http://mechanicaldesign101.com/2016/07/26/want-a-patent-try-a-six-bar-linkage/ Article about patents and six-bar linkages]
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