被动行走
被动行走（）是研究双足（两条腿）步行系统的一种方法，这个系统包括人类或其他双足动物，或想制作或控制的双足步行机器人。被动行走是看待双足步行的一种方式。与其把它作为一个持续不断的努力保持平衡，不如把双足行走看做一个在足部接触变化的间歇干扰下的持续的被动跌倒，可以对它由一个更好的理解。然后可以将一串稳定持续的步子看做周期运动进行分析。 被动行走的方法最早由McGeer提出，引发了各种关于人类行走的见解，并已产生了一些自然和有效的步行机。 被…
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共 8 篇文章
自由度 (工程学)
在結構力學上的自由度（Degrees of freedom），或稱動不定度（Degrees of kinematic indeterminacy），意指分析結構系統時，有效的結構節點上的未知節點變位數。其中稱之為「有效」是因為結構構件上的任一點，都應有機會具有自由度，一般只選擇其中對分析整體結構有用的節點變位來討論，而稱為「未知」則因為為求解容易，通常儘可能減少自由度的數量，因此扣除已知的變位。 自由度的分類 自由度大致有兩種型式： #…
逆运动学
逆运动学（）是决定要达成所需要的姿势所要设置的关节可活动对象的参数的过程。例如，给定一个人体的三维模型，如何设置手腕和手肘的角度以便把手从放松位置变成挥手的姿势？这个问题在机器人学中是很关键的，因为操纵机械手臂通过关节角度来控制。逆运动学在游戏编程和三维建模中也很重要，虽然其重要性因为运动捕获数据的大型数据库越来越多的使用而降低了。 以关节连接的物体由一组通过关节连接的刚性片段组成。变换关节的角度可以产生无穷的形状。正向运动学问题的解，…
末端执行器
在机器人学中，末端执行器（）是位于机械臂末端、与外界环境进行物理交互的工具，工具选择取决于机器人的特定应用领域。其有时也被称作臂端工具（），缩写EOAT。 根据ISO对工业机器人的标准，末端执行器特指通过法兰式连接在机械臂末端接口并用于执行任务的装置，且在ISO标准中，末端执行器不被视作是机械臂本体的一部分。 在机械臂的定义下，末端执行器指安装于机械臂的最后一个连杆末端的工具，更通俗的讲，即机械臂的“手部”。基于末端执行器的直角坐标系称…
六自由度
六自由度（）是指剛體在三維空間中運動的六个自由度，即在纵轴（前—後）、横轴（左—右）和 垂轴（上—下）三個互相垂直的坐標軸上进行的平移和旋轉。这三个轴通常以刚体所面向或行进的方向为参照，比如航空器三主轴。 平移是指与某一参照轴平行的位置变化，三个轴上的平移分别是： 纵轴——前进和后退； 横轴——左移和右移； 垂轴——上升和下降。 旋转是指围绕某一参照轴的姿态变化，三个轴上的旋转分别是： 纵轴——翻滾（roll），分逆时针翻（左翻）和顺时…
獨輪車 (控制)
獨輪車（unicycle或unicycle cart）常用在机器人学及控制理论中，表示一個在二維世界中移動的廣義車輛。在控制理论中常提到的獨輪車和其字面上的意思不同，會有二個平行的驅動輪，分別在重心的兩側，可能會有另一個輔助輪來維持平衡。另外一種組態是一個驅動輪，另外有一對惰轮，提供轉矩並且維持平衡。獨輪車的狀態變數包括其位置，以及其車頭朝向的角度。 獨輪車在物理上可實現，符合上述定義的獨輪車是非完整系統。意思是當輪子回到原始的組態時，…
Schoenflies運動
Schoenflies運動也稱為Schoenflies位移，是指在三維空間中的線性運動加上一個沿著固定方向的軸的旋轉運動。這是機器人運動中常見的動作，例如許多撿取物品及擺放物品的動作都需要將物體由一個地方放到另一個平行的平面上（例如電路板組裝時的SMT擺件設備）。 SCARA是頭幾個可以提供類似動作的機器人，因此Schoenflies運動也稱為SCARA型運動。今日有許多機械手臂及一些並聯式機械手用在工業的應用當中，從電子設備的組裝、到…
运动链
运动链是一種可活動的機械結構，是构件之間连接（运动副）而构成可相对运动的系统。如果组成运动链的各构件构成首末封闭的系统，则称其为闭式运动链，简称闭链，一般會用在机械中，若未构成则称为开链，多用在机械手中。 运动链會根据各构件间的相对运动为平面运动还是空间运动，可把其分为平面运动链和空间运动链。