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Chebychev–Grübler–Kutzbach公式（）也稱為活動度公式（），是有關运动链（一組有力學約束剛體的組合，也稱為连杆机构）之自由度的公式。 Chebychev–Grübler–Kutzbach公式是用連杆和接點的數量，以及每個接點的自由度來計算連桿可能的組態變化情形。 有些機構有特殊的幾何特徵及尺寸，使得自由度比Chebychev–Grübler–Kutzbach公式預測的更高。這類設備稱為過度約束機構。 活動度公式 活…
欠驱动（Underactuation）是机器人学及控制理论中的術語，是指力學系統無法完全受控，依位形空间中的任意軌跡行進。會出現此情形的可能原因很多，最簡單的是系統执行器的個數小於其自由度，此情形的系統稱為顯然欠驱动（trivially underactuated）。 有許多力學系統都是欠驱动的，包括汽车、固定翼飛機，甚至動物也是。 定義 為了要瞭解造成欠驱动的數學條件，需要探討該系統的力學方程。牛顿运动定律指出力學系統的動態本質上是二…
卡尔曼滤波（）是一种高效率的递归滤波器（自回归滤波器），它能够从一系列的不完全及包含雜訊的测量中，估计动态系统的状态。卡尔曼滤波會根據各測量量在不同時間下的值，考慮各時間下的联合分布，再產生對未知變數的估計，因此會比只以單一測量量為基礎的估計方式要準。卡尔曼濾波得名自主要貢獻者之一的鲁道夫·卡尔曼。 卡尔曼滤波在技術領域有許多的應用。常見的有飛機及太空船的。卡尔曼滤波也廣為使用在時間序列的分析中，例如信号处理及计量经济学中。卡尔曼滤波也…