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協方差交叉

協方差交叉（Covariance intersection）是在卡尔曼滤波中，二個狀態變數之間不確定其協方差時，合併其估測值的算法。 規格 資訊項a及b已知，要融合成資訊項c。已知a和b的平均数/協方差 \hat a, A及\hat b, B，但是交叉相關未知。協方差交叉可以更新c的平均数/協方差為 : C^{-1} = \omega A^{-1} + (1-\omega) B^{-1} \, , : \hat c = C(\omega…