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普法夫約束

動力學中的普法夫約束（Pfaffian constraint）是一種用以下形式描述系統的方式： : \sum_{s=1}^nA_{rs}du_s + A_rdt = 0;\; r = 1,\ldots, L 其中L是系統限制方程的個數。 非完整系統不一定必须是普法夫形式，比如不等式约束。 完整约束一定可以表示為普法夫約束的形式。 推導 假設一個用以下方程組描述的非完整系統 :f_r(u_1, u_2, u_3,\ldots, u_n, …