在经典力学中，约束（constraint）是指对非自由质点（或系统）的空间位置和运动状态预先施加的几何限制或运动限制，亦即减少系统自由度的各种限制条件。
约束力（constraint force）是由于约束的存在而产生的，用以限制研究对象（隔离体）沿某些方向运动的力。约束力的大小和方向取决于主动力（active force）；如果没有主动力去尝试改变物体的运动状态，约束力通常不存在或保持静止状态。约束反力（constraint reaction，constraint reaction force）即约束力，只是强调与“隔离体运动趋势”的方向相反，或侧重与“被限制的运动方向”相反。
通论
在經典力學裏，物體的運動必須遵守牛頓運動定律。除此以外，每一個物理系統時常會有一些“約束”，物體的運動也必須遵守這些約束。例如，簡單擺系統的約束是擺繩的長度是常數，擺錘與支撐點的距離必須是這長度。除非水瓶破了，一個封閉的水瓶裏的水分子，絕對不能運動到水瓶的外面。這些約束使物理系統的特性呈現出來。要分析一個物理系統，必須了解這系統裏的約束。
因為約束的作用，在分析物體的運動上，會遇到一些新的困難：
*許多描述物體運動的位置不再互相獨立。如果這約束是，可以用廣義坐標來除去一些相關的位置。如果整個系統是完整系統，可以用獨立的廣義坐標來表示這個系統的運動。通常，可以找到相關的形式論來分析這個系統的運動。
*假若一個物體的運動因為約束而改變，則必定有一個關於這約束的力作用於這物體上；不然，這物體的運動不會改變。稱此力為約束力。一般而言，事先並不知道約束力的值量。如果能將一個系統所有的廣義坐標都轉換成互不相關的廣義坐標，那麼，不需要知道約束力，就可以求得物體的運動方程式了。
類型
- 約束可以分類為完整約束及非完整約束。完整約束可用方程式表示為：
:: f(\mathbf{r}_1,\ \mathbf{r}_2,\ \mathbf{r}_3,\ \dots,\ \mathbf{r}_N,\ t)=0
即任意时刻粒子位置符合对应时刻的确定几 何关系。
:其中f\,\!為每一粒子P_i 之位置\mathbf{r}_i\,\!和時間 t\,\! 之函數。
:若一約束不能夠通过积分或其他变换表示为上述形式，則稱此約束為非完整約束。
- 約束又可分為定常約束（也称为“稳定约束”）、非定常約束兩種類型：定常約束的方程式顯性不含時間；若約束方程式顯性含時間，則稱此約束為非定常約束。
- 在分析力学中，还有理想约束和非理想约束的概念。理想约束指物体在这些约束力的作用下虚功为零。这时可以较方便地利用虚功原理对平衡体系进行力学分析。
參閱
*拉格朗日力學
*哈密頓力學
*達朗貝爾原理
*普法夫約束
注释与參考文獻
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