直線運動機構

（Peaucellier-Lipkin Mechanism）是真正直線運動的連桿
其中同顏色連杆長度相同。]]

十七世紀末期，在鉋床及銑床發明之前，很難加工筆直的、平坦的表面。因此很難生產良好的，沒有背隙的稜柱接點。此時有許多工程師設法用只有迴轉對的連桿機構產生直線運動，這類的機構稱為直線運動機構。其中最為人所知的可能是瓦特在早期蒸汽機上導引活塞的機構。雖然此機構沒有產生直正的直線，但在相當距離內可以產生近似直線的軌跡。

近似直線運動的連桿
*（Watt Linkage）（1784年）
*瓦特平行運動連桿機構（Watt Parallel Motion Linkage）（1784年）
*（Evans Linkage）（1801年）
*切比雪夫連桿機構（Chebyshev Linkage）（1850年）
*（Chebyshev Lambda（λ）Linkage）（1878年）（可以在強度及接近定速率之間有一取捨）
*（Roberts Linkage）
*（Hoecken Linkage）（1926年）

Image:Watts Linkage.gif|thumb|瓦特連桿機構
Image:Watts Parallel Motion Linkage.gif|thumb|瓦特平行運動連桿機構
（1784年）
Image:Evans "Grasshopper" Linkage.gif|thumb|伊凡連桿機構
（1801年）
Image:Roberts Linkage.gif|thumb|羅伯茨連桿機構

Image:Chebyshev Linkage.gif|thumb|切比雪夫連桿機構
（1850年）
Image:Chebyshev Lambda Linkage.gif|thumb|切比雪夫λ連桿機構
（1878年）
Image:Chebyshev Table Linkage.gif|thumb|切比雪夫桌子連桿機構

Image:Hoecken's Linkage.gif|thumb|霍肯連桿機構
（1926年）

直線運動的連桿
最後出現了真正直線運動的連桿

*（Sarrus Linkage）（1853年）
*波塞利耶-利普金倒置器（Peaucellier-Lipkin Inversor）（1864年）
*哈特倒置器（Harts Inversor）（1784年）
*佩羅拉茲倒置器（Perrolatz Inversor）
*坎普倒置器（Kempe Inversor）（1875年）
*布利卡德倒置器（Bricard Inversor）
*（Quadruplanar Inversor）（1875年）

Image:Sarrus Linkage - Links Ver.gif|thumb|薩鲁斯連桿機構 1
（1853年）
Image:Sarrus Linkage.gif|thumb|薩鲁斯連桿機構 2
（1853年）
Image:Peaucellier-Lipkin Inversor.gif|thumb|波塞利耶-利普金倒置器
（1864年）
Image:Harts Inversor 1.gif|thumb|哈特倒置器 1
（1784年）
Image:Harts Inversor 2.gif|thumb|哈特倒置器 2
（1785年）
Image:Perrolatz Inversor.gif|thumb|佩羅拉茲倒置器
Image:Kempe Kite Inversor 1.gif|thumb|坎普倒置器 1
（1785年）
Image:Kempe Kite Inversor 2.gif|thumb|坎普倒置器 2
（1785年）
Image:Kempe Kite Inversor 3.gif|thumb|坎普倒置器 3
（1785年）
Image:Scott Russell Linkage.gif|thumb|斯科特羅素倒置器
（Scott Russell linkage）
（1803年）
Image:Scott Russell Demonstration.gif|thumb|斯科特羅素倒置器（波塞利耶-利普金倒置器）
Image:Bricard Inversor.gif|thumb|布利卡德倒置器
Image:Quadruplanar Inversor 1.gif|thumb|西爾菲斯特-坎普四平面倒置器 1
（1785年）
Image:Quadruplanar Inversor 2.gif|thumb|西爾菲斯特-坎普四平面倒置器 2
（1785年）
Image:Quadruplanar Inversor 3.gif|thumb|西爾菲斯特-坎普四平面倒置器 3
（1785年）
Image:Quadruplanar Inversor 4.gif|thumb|西爾菲斯特-坎普四平面倒置器 4
（2020年）

相關條目
*平面四連桿機構
*
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參考資料

• Theory of Machines and Mechanisms, Joseph Edward Shigley

外部連結
*[http://kmoddl.library.cornell.edu/model.php?cat=S Cornell university] - Straight-line mechanism models
[http://kmoddl.library.cornell.edu/tutorials/04/ Cornell university] - "How to Draw a Straight Line"* by A.B. Kempe
[http://kmoddl.library.cornell.edu/tutorials/04/ Cornell university] - "How to Draw a Straight Line"* - tutorial by Daina Taimina
*[http://mw.concord.org/modeler1.3/mirror/mechanics/peaucellier.html Simulations] using the Molecular Workbench software
*[https://web.archive.org/web/20160712063400/http://web.mat.bham.ac.uk/C.J.Sangwin/howroundcom/straightline/Hart/Hart-A-frame.html bham.ac.uk] - Hart's A-frame (draggable animation) 6-bar linkage