擴展卡爾曼濾波器
在估计理论中，擴展卡爾曼濾波器（extended Kalman filter），簡稱EKF，是卡尔曼滤波的非線性版本，會對平均和协方差的估測值進行線性化。在轉移模型定義良好的情形下，一般會將擴展卡爾曼濾波器視為非線性狀態觀測器、导航系统和全球定位系统的de facto標準。 歷史 建立卡爾曼濾波器數學基礎的論文是在1959年到1961年之間發行的。若是線性系統模型，在轉換系統和量測系統上有獨立白色噪音，卡尔曼滤波是最佳的線性估測器。只是…
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