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VFH算法

Vector Field Histogram算法，简称VFH算法，直译为“方向区间柱图法”。是一种由人工势场法改进而来的机器人导航算法。 人工势场法的局限性 由于人工势场法无法很好地处理在目标点附近的陷阱干扰问题，因此Johann Borenstein和Yoram Koren在1991年提出了VFH算法。 算法核心思想 算法会计算各个方向的行进代价，该方向的障碍越多，代价越高，并且会累加该方向不同距离的障碍物（根据距离，权重不同）。 根…