活齿减速器

活齿减速器是一种基于少齿差行星传动原理的精密减速机构。其核心特征是使用一组可动构件（统称为“活齿”）来代替传统摆线针轮或行星齿轮传动中的刚性轮齿或固定销齿。

该机构通常由一个偏心输入（激波器）驱动活齿，使其与一个固定的齿圈（刚轮）啮合，而活齿则被约束在一个行星架（活齿架）上，该行星架通常作为减速后的输出端。

工作原理
活齿减速器的传动过程如下：当电机带动输入轴（激波器）旋转时，激波器的偏心运动会周期性地将其最高点推向某个方向。位于该方向的活齿（滚动体）被推向外侧，与刚轮的内齿廓（型线）发生接触并啮合。

i = \frac{N_{\text{in}}}{N_{\text{out}}} = \frac{Z_r}{Z_r - Z_s}

其中：

• 为传动比
• 为输入转速（激波器转速）
• 为输出转速（活齿架转速）
• 为活齿的数量（例如，活齿组件的数量）
• 为刚轮的齿数

参考资料