电枢控制直流电动机（）是一种仅使用轉子电枢线圈驱动的永磁体直流电动机，其定子是由永磁体提供磁場。
他励直流电动机和电枢控制直流电动机類似，但其定子是由磁場線圈提供磁場，且磁場電流和電樞電流可以獨立控制。
基本运行方式
电动机是一种将电能转换为机械能的机器，需要直流电源供电的电动机称为直流电动机。直流电动机被广泛应用于机器人、磁带机等控制领域。
他励直流电动机具有独立的磁場电路（定子）和电枢电路（轉子），适用于控制应用。控制他励直流电动机的两种方法分别是控制轉子電樞電流的电枢控制，和控制定子磁场電流的磁场控制。
直流电动机由转子和定子两部分组成。定子由磁场绕组组成，而转子（也称电枢）则由电枢绕组组成。当电枢和磁场绕组都由直流电源激励时，电流会流过绕组并产生与之成正比的磁通。当磁场磁通与电枢磁通相互作用时，转子就会受作用力转动。电枢控制是直流电动机最常见的控制技术，为了实现这种控制，定子磁通必须保持恒定。因此，要么保持定子电压不变，要么用永磁体取代定子线圈。在后一种情况下，电动机被称为永磁直流电动机，仅由电枢线圈驱动。
运行方程
通过将定子磁场的影响简化为只有磁通量（\Phi）和描述定子磁场对转子影响的一项（K_\phi）可以使电动机运行方程線性化。K_\phi不可能是常数，可能是关于\Phi的函数：
T = K_\phi\Phi\Iota （1）
其中T为电动机转矩，I为电枢电流。当磁场磁通恒定时，公式（1）变为
T = K'\Iota （2）
其中K'= K_\phi\phi，此时\Phi为常数。
此外，由于电动机具有负反馈结构，因此在稳定状态下，速度\omega与输入电压V_a成正比。
这两点，再加上永磁电动机的价格比标准直流电动机便宜（因为只需要绕制转子线圈），使得电枢控制电动机得到广泛应用。然而，这种控制方式也存在一些缺点，其中最主要的是在暫態时会产生大电流。例如，当启动初速度\omega为零时，受以下关系式支配的反向电动势（Back EMF）将为零：
E_b=K_\phi\phi\omega （3）
又因为电枢电流I=\left(\frac{V-E_b}{R_a}\right)，
所以此时电枢电流会非常大，这将导致机器发热增加，并可能损坏隔热材料。
传递函数方程
传递函数基本方程：
E_b=K_\phi\phi\omega在复频域下为E_b(s) =K_\phi\phi\omega(s) （5）
I = \left ( \frac{V-E_b}{R_a} \right )在复频域下为I(s) = \left ( \frac{V(s)-E_b(s)}{R_a} \right ) （6）
T = K_\phi\Phi\Iota在复频域下为T(s) = K_\phi\Phi\Iota(s) （7）
T-T_L = J{d\omega \over dt} + F\omega在复频域下为T(s)-T_L(s) = J{d\omega(s) \over dt} + F\omega(s) （8）
其中：
- K_a = {1 \over R_a}为转子增益
- \tau_a = {L \over R_a}为电气时间常数
- \Tau_m为电动机转矩
- K为取决于磁通量的常数
- K_m = {1 \over F}为机械增益
- F为黏度系数
- \tau_m = {J \over F}为机械时间常数，其中J为负载的轉動慣量
- \omega(s)为产生的角速度
系统的传递矩阵可写成
\omega(s) = \begin{bmatrix} W_1(s) & W_2(s) \end{bmatrix}\begin{bmatrix} V_a \\ T_L(s) \end{bmatrix} （9）
其中：
- W_1(s) = \frac{K_aK_\phi K_m \phi}{(1 + \tau_a s)(1 + \tau_m s) + K_aK_m(K_\phi \phi)^2} （10）
- W_2(s) = \frac{K_m(1 + \tau_as)}{(1 + \tau_a s)(1 + \tau_m s) + K_aK_m(K_\phi \phi)^2} （11）
调速方法及其应用
电枢控制直流电动机的调速方法有三种：电枢电阻控制法、电枢分流控制法、电枢端子电压控制法。
电枢电阻控制法
如图所示，这种调速方法是在电动机电源上直接串联一个可调电阻。
由于这种调速方法在轻载条件下大多用于降低转速，故串联的可调电阻中的功率损耗可以忽略不计。在恒定转矩条件下，电枢电阻控制法最为经济，尤其适用于起重机、升降机、火车等的直流电动机（马达）。
参考资料
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