北魏前期的爵位均為虛爵，分為正爵、假爵兩類，正爵可世襲，假爵不可世襲，追贈的爵位一般也不可世襲。道武帝登国元年（386年）始賜五等爵，天赐元年（404年）規定公為第二品。
孝文帝太和十六年（492年），仿效南朝推行爵制改革，廢除假爵，改置開國爵（五等封爵）和散爵（五等爵），均可世襲。開國公為實封，享有食邑，公國置三卿（郎中令、大農、中尉）、常侍、侍郎、上中下三將軍、中大夫等官。開國郡公、開國縣公的封地分別改郡太守、縣令為相。散公為虛爵，無封國、食邑和官屬。非太祖子孫及異姓為王者皆降為公，公降為侯。太和十八年（494年），制定租税分食制，開國公三分食一。太和二十三年（499年）制定的《後職員令》規定開國郡公為第一品，開國縣公、散公為從第一品。自孝明帝、孝莊帝以來，出現了一地累封的現象，內史、相制度漸廢。
北齊爵制基本沿襲北魏、東魏之制。開國公為實封，其中開國郡公為從第一品，開國縣公為第二品，公國置三卿（郎中令、大農、中尉）、常侍、侍郎、上下二將軍、上中二大夫、四令（典書、典祠、學官、典衛令）、四長（陵、廟、食官、廄牧長）、典府丞、執書、謁者、舍人等官。散公為虛爵，其中散郡公為第二品，散縣公為從第二品。
西魏、北周對爵制進行了大幅改革，廢除了散爵，但開國爵卻走向虛散化，國官大量減省，食邑虛指，只有寄食別地者才享有實封收入。北周孝閔帝元年（557年）在開國郡公之上增設國公，國公僅在名義上擁有封國，並無實際封地。
下表列出北朝可考的郡公、縣公、國公。
郡公（正爵）
北魏道武帝始賜爵
北魏明元帝始賜爵
北魏太武帝始賜爵
北魏文成帝始賜爵
北魏獻文帝始賜爵
北魏孝文帝始賜爵
始賜爵者不詳
淮南公
平陽公
南陽公
順陽公
濟陰公
西平公
南康公
南平公
南陽公/趙郡公
新平公
北平公
上谷公
上洛公
張掖公
西海公
上谷公
馮翊公
西平公
成周公
濟南公
陳留公
巴西公
宕昌公
潁川公
廣平公
彭城公
郡公（假爵）
郡公（贈爵）
開國郡公
散郡公
北魏孝文帝始賜爵
北平公
上黨公
長樂公
安城公
琅邪公
東郡公
隴西公
趙郡公
彭城公
零陵公
博陵公
中山公
高平公
襄陽公
北魏宣武帝始賜爵
中山公
北魏孝莊帝始賜爵
代郡公
趙郡公
趙郡公
中山公
始賜爵者不詳
河間公
縣公（正爵）
北魏道武帝始賜爵
九原公/平原公
歷陽公/安邑公
扶柳公/高邑公
濮陽公/真定公
西昌公
長蛇公
北魏明元帝始賜爵
新息公/建城公/建陽公
金鄉公/宣城公
白馬公
丹陽公
藍田公
山陽公
北魏太武帝始賜爵
臨淮公
新安公
濟陽公
建業公
清水公
望都公
東安公
北魏獻文帝始賜爵
南鄉公
陽豐公
安樂公
北魏孝文帝始賜爵
馮翊公
始賜爵者不詳
安豐公
富城公
安南公
宜陽公
汾陰公
縣公（假爵）
縣公（贈爵）
開國縣公
散縣公
北魏孝明帝始賜爵
臨涇公
北魏孝莊帝始賜爵
西河縣公
北魏節閔帝始賜爵
永固縣公
東魏孝靜帝始賜爵
武城縣公
集中縣公
北齊文宣帝始賜爵
都昌縣公
北周孝閔帝始封
宋國
國公
北周孝閔帝始封
晉國
趙國/魏國
燕國
楚國
衛國
梁國
北周明帝始封
韓國
魯國
齊國
衛國
趙國
譙國
陳國
越國
代國
冀國
滕國
庸國
涼國
吳國
蜀國
北周武帝始封
鄧國
邵國
杞國
莒國
虞國
宋國
紀國
霍國
唐國
徐國
畢國
酆國
漢國
秦國
曹國
申國
蔣國
譚國
豳國
鄖國
鄶國
薛國
郇國
盧國
溫國
崇國
贊國
郕國
郯國
管國
沛國
北周靜帝始封
鄅國
翼國
鄂國
鄒國
鄯國
彭國
宿國
英國/杞國
觀國
邘國
任國
密國
黃國/舒國
邵國
滑國
襃國
始封者不詳
邢國
扈國
蕃國
箕國
昌國
參考文獻
參見
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