{{Infobox Military Conflict|
|conflict= 第二次薩埵峠之戰
|partof= 戰國時代
|date= 永祿12年（1569年）1月-4月
|place= 駿河國薩埵峠
|result= 北條家勝利、武田家敗退
|combatant1= 武田家
|combatant2= 北條家
|commander1= 武田信玄
|commander2= 北條氏政、北條氏康
|strength1=1萬8千人
|strength2=4萬5千人，並往興津發動攻勢，襲擊武田軍留守當地的武田信豐，同時包圍了興國寺城、大宮城等地。
武田信玄聽聞此訊後，為了營救武田信豐，讓家臣山縣昌景率1500人留守駿府城，親率大軍從久能城出發，跟武田軍相隔一里對峙，武田信玄選擇在興津的河原佈陣，北條軍見狀後派出先鋒松田氏秀越過守川前去攻擊，跟武田軍的先鋒跡部勝資、二陣的內藤昌豐交戰，雙方未分勝負，在松田氏秀撤退後。
武田信玄在2月時主動出擊，由於天時尚寒，所以信玄讓士兵在飲酒禦寒後再登山作戰，武田軍分成十隊進發，分由跡部勝資、馬場信房、內藤昌豐、原昌胤、小山田信茂等人率領，雖一度擊破部份北條軍，卻仍一戰即走不願久戰。唯有跡部勝資率領的300騎過於深入，反遭到北條軍將領松田氏秀擊破，武田信玄旋即派遣馬場信房前去救援，而松田氏秀也因戰久疲累暫時退卻，使跡部勝資倖免於難，隨後松田氏休息足夠後，又出兵攻擊，馬場信房在撤退之際被北條軍斬首七十多人，跡部勝資因而遭到武田信玄責難，北條軍兩次擊退武田軍，共殺死百餘人。
武田、北條兩軍持續對陣數月，因為相模國離駿河較近，所以北條軍後勤無虞，反觀武田軍後勤不便，因而出現困頓之狀。
但在德川家康於4月成功勸說今川氏真交出掛川城後，武田信玄又派兵侵襲掛川城，德川家康遂派遣松平清宗在新坂、鹽井原駐防，而德川家康在巡視金谷大井川邊時，駿府的山縣昌景聽聞他身邊士兵僅有6百多人，擅自破盟率領3千人襲擊德川家康，在德川家康擊退山縣軍後，惱怒之下決定跟武田家斷交，山縣昌景領兵前去跟武田信玄會合。
逼退武田軍後，北條家安排北条幻庵長子北條氏信守蒲原城、北條氏政之弟北條氏照守大宮城、大藤氏守善德寺城，1萬8千兵力則分散在其他的興國寺城、中窪城、韭山城、深澤城、新條城、山中城等十多座城池也都安排兵力戍守。德川家康也應諾，讓今川氏真回歸駿府，但因為先前駿府的城館已被武田軍燒毀，因此先移往伊豆小倉城，由今川家臣岡部正綱重建駿府城，北條氏康、北條氏政父子領兵回歸小田原城。
疑問
北條方主將頗有疑問，按照甲陽軍鑑、本朝通鑑、鐮倉九代後記，稱為北條氏康、北條氏政父子共同領軍，而小田原記僅稱氏政父子，而豆相記、武德編年集成則僅稱北條氏政一人率領北條軍。
注釋
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