劉衍，漢宣帝第三子劉囂的次子，為平陸侯，因其兄楚懷王劉文死後無子，前23年襲兄爵為漢楚王，在位21年，諡號思。
兒子
*楚王劉紆
*陵鄉侯劉曾
*武安侯劉㥅
*郚鄉侯劉光
*新城侯劉武
*宜陵侯劉豐
*堂鄉侯劉護
*成陵侯劉由
*成陽侯劉衆
*定陶/信都王劉景
*復昌侯劉休
*安陸侯劉平
*梧安侯劉譽
*朝鄉侯劉充
*扶鄉侯劉普
*呂鄉侯劉尚
*李鄉侯劉殷
*宛鄉侯劉隆
*壽泉侯劉承
*杏山侯劉遵
參考資料
*《漢書·宣元六王傳》
*《漢書·王子侯表下》
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